Белка-летяга внешне похожа на небольшую короткоухую белку, но между передними и задними ногами у неё имеется широкая кожная складка, покрытая шерстью — летательная перепонка, играющая роль парашюта и частично несущей поверхности при прыжках. Спереди она поддерживается длинной косточкой, идущей от запястья и приблизительно равной по длине предплечью. В отличие от других летяг, у обыкновенной летяги нет летательной перепонки между задними ногами и основанием хвоста. Хвост длинный, опушен густыми длинными волосами.